图1 系统原理框图

    （2）配置设计：控制系统技术方案配置如表1所示。表1仅列举出控制系统主要元器件，此外还包括低压电器（低压断路器、电磁接触器、电磁继电器、按钮、指示灯等）、检测传感器（压力传感器、接近开关、行程开关等），模拟信号变送器等元器件，此处均不予赘述。

表1系统配置设计

序号	元件名称	型号规格	数量（台）	备 注
1	电源模块	DVPPS02	1	DC24V，2A
2	PLC主机	DVP28SV11T	1	4轴高速脉冲
3	DIO扩展单元	DVP16SP11R	2	16DI＋16DO
4	AIO扩展单元	DVP04AD－S	1	4路AI，14bits
5	人机界面	DOP－AS57BSTD	1	5.7”
6	伺服驱动器	ASD－A0421LA	4	400W
7	伺服电机	ASMT04L250AK	4	400W
8	减速机	VRSF－25B400	4	1：25
9	伺服配件	YDM30200280  YDM30200180 ASDCAPW0000 ASDCNEN0000	4

（3）台达DVP28SV11T  PLC功能描述：DVP28SV11T提供并列形式高速扩展接口，可以扩展应用多样的网络接口，如以太网、DeviceNet、ProfiBus以及模拟量、温度模块等，从而实现实时控制的要求，最多可以扩展16台模块（左侧扩充8台＋右侧扩充8台），包括模拟量、温度、轴控、通讯等特殊扩展模块。DVP28SV11T主机内建200KHz四轴独立和二组直线/圆弧插补功能的运动控制指令，使得位置控制方面的应用灵活而且方便。DVP28SV11T  PLC应用于4轴伺服定位控制；裁料机（高速伺服控制）；X-Y伺服机械手臂；伺服控制夹取物料应用；光电、半导体、纺织、节能与楼宇自动化等产业设备应用。台达DVP28SV11T  PLC产品规格：主机点数：28 ；最大I/O点数：512 ；用户程序容量：16K Steps ；指令执行速度：0.24μS（基本指令） ；通讯接口：內建RS232、RS485，兼容MODBUS ASCII/RTU通讯协议；资料存储器：10,000 Word ；档案存储器：10,000 Word ；高速脉冲输出：支持4点 （Y0, Y2, Y4, Y6）高速脉冲输出、2组（Y0, Y1）（Y2, Y3）AB相脉冲信号输出及2组（Y0-Y3 & Y4-Y7）双轴插补功能，最高均可达200KHz，內建4组硬件高速计数器。

2.4 控制系统电气设计

PLC主控器控制回路接线如图2所示。需要指出的是，伺服能够精准寻找到上述不同公斤数对应的不同角度，伺服电机拖动减速机带动旋转轴上面的若干的机械凸轮系统实现自动加码动作，对于电气控制系统只要能够精确找寻到预设要求的角度就可以满足要求了。